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對于RGV,、AGV、許多人對IGV之間的差異和聯(lián)系沒有明確的概念。RGV、AGV,、IGV有什么區(qū)別？我們從這個概念開始,。
隨著智能制造業(yè)在世界范圍內(nèi)的興起,，第四次工業(yè)革ming也使智能制造業(yè)迅速發(fā)展,。移動搬運機器人作為智能物流的核心設(shè)備之一,，近年來呈現(xiàn)出爆炸性的增長。除了常見的AGV,，RGV,、IGV也是自動化物流系統(tǒng)中不可缺少的一部分。
01,、RGV,、AGV和IGV的含義
RGV：全稱為RailGuidedvehicle，即“有軌制導(dǎo)車輛”,，又稱“有軌穿梭車輛”,。RGV常用于各種高密度存儲方式的立體倉庫。汽車通道可根據(jù)需要設(shè)計任意長度,，搬運,、移動貨物時無需其他設(shè)備進入車道，速度快,、安全性高,，可有效提高倉庫系統(tǒng)的運行效率。
RGV
AGV：全稱是AutomatedGuidedvehicle,，意思是“自動導(dǎo)引運輸車”,。AGV是一種配備電磁、光學(xué)或其他自動導(dǎo)引裝置的運輸車輛,，可沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,，具有安全保護和各種移載功能。
AGV
IGV：全稱是IntelligentGuidedvehicle,，即智能引導(dǎo)運輸車輛,。IGV是近年來提出的一個新概念。與傳統(tǒng)AGV相比,，IGV更靈活,，無需任何固定標(biāo)記物,，路徑靈活，可根據(jù)實際生產(chǎn)需要靈活調(diào)度,。
RGV,、AGV和IGV都是用來實現(xiàn)物料的自動搬運和轉(zhuǎn)載，但就自動化和智能化而言,，由于自動化和智能化程度的不同,，AGV和IGV并沒有被淘汰，而是在不同的應(yīng)用中發(fā)揮著不可替代的作用,。
02,、RGV的特點及適用場景
RGV廣泛應(yīng)用于物流系統(tǒng)和站點生產(chǎn)線上，如出站/入庫站臺,、各種緩沖站,、輸送機、電梯,、線邊站等,。按照計劃和指示輸送物料可以顯著降低運輸成本，提高運輸效率,。
由于RGV在軌道上行駛,，其應(yīng)用場合相對簡單，可以通過兩種方式進行分類識別,。一是根據(jù)功能可分為裝配式RGV和運輸式RGV,，主要用于物料運輸、車間裝配等,。,；二是根據(jù)運動方式可分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式。環(huán)形軌道RGV系統(tǒng)效率高,，可同時多輛車工作,。直線往復(fù)式一般只有一輛RGV，做直線往復(fù)式運動,，效率低于環(huán)形RGV系統(tǒng),。
RGV主要由框架、驅(qū)動輪,、隨動輪,、前后保險杠、鏈?zhǔn)捷斔蜋C,、通信系統(tǒng),、電氣系統(tǒng)和蓋板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡單,，對外部環(huán)境抗干擾能力強,，對操作人員要求廣泛,，運行穩(wěn)定性強，故障相對較少,，整體維護成本相對較低,，可靠性高。
也正是因為RGV只能在軌道上行走,，所以RGV路線一旦確定就很難改造,，成本也很高，所以對使用場所的適應(yīng)性和可擴展性相對較差,。
03,、AGV的特點及適用場景
AGV（IGV）該系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于三維存儲系統(tǒng)和柔性生產(chǎn)線中，也是許多制造企業(yè)提高生產(chǎn)效率,、降低生產(chǎn)成本的jiao佳選擇,。
由于AGV是無軌駕駛，應(yīng)用廣泛,，結(jié)構(gòu)形式和控制方式多樣,，因此AGV種類繁多。
AGV的主要優(yōu)點
①工作效率高
AGV車可實現(xiàn)自動充電功能,，在考慮安全冗余的前提下，可實現(xiàn)24小時連續(xù)運行,，大大提高了產(chǎn)品材料等搬運效率,。
②節(jié)省管理能源
AGV實現(xiàn)全數(shù)字化管理，可有效避免人為因素,，提高管理水平,。
③柔性好，系統(tǒng)擴展性好
智能AGV汽車的智能傳感器開發(fā)不僅采用了傳統(tǒng)的位置,、速度,、加速度，還采用了機器視覺,、力反饋等多智能傳感器集成技術(shù)進行決策和控制,，在現(xiàn)有AGV設(shè)備系統(tǒng)中已成熟應(yīng)用于相關(guān)設(shè)備的多傳感器集成配置技術(shù)。
④可靠性高
與人工搬運效率低,、叉車和拖車路徑,、速度、安全未知相比,，AGV駕駛路徑和速度可控,，定位停車準(zhǔn)確，大大提高了材料搬運效率,，同時AGV中央管理系統(tǒng),，可監(jiān)控AGV車輛,，可靠性大大提高。
⑤安全性高
AGV具有相對完善的安全防護能力,、智能交通路線管理,、安全避碰、多級警示,、應(yīng)急制動,、故障報告等，可在許多不適合人類工作的場合發(fā)揮獨特作用,。
與RGV相比,，AGV具有更廣泛的應(yīng)用場景。AGV在機加,、倉儲,、組裝等制造的不同環(huán)節(jié)發(fā)揮著重要作用，甚至成為現(xiàn)代智能工廠具標(biāo)志性的配置之一,。
AGV的組成
AGV通常由以下部分組成：
車身：由車架和相應(yīng)的機械裝置組成,，是AGV的基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ),。蓄電和充電裝置：由充電站和自動充電機組成,，AGV可完成自動在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理,，實現(xiàn)24小時連續(xù)生產(chǎn),。
驅(qū)動裝置：由車輪、減速器,、制動器,、驅(qū)動電機、速度控制器等部件組成,，是控制AGV正常運行的裝置,。運行指令由計算機或人工控制發(fā)出，運行速度,、方向和制動調(diào)節(jié)由計算機控制,。為了安全起見，制動裝置在斷電時通過機械制動實現(xiàn),。
導(dǎo)向裝置：接收導(dǎo)向系統(tǒng)的方向信息,，確保AGV小車沿正確的路徑行走。通信裝置：實現(xiàn)AGV與控制臺,、監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換,。安全輔助裝置：為避免AGV在系統(tǒng)故障或人員通過AGV工作路線時發(fā)生碰撞，AGV一般配備障礙物檢測和避免碰撞、警察,、警察,、緊急停止等裝置。
搬運裝置：與搬運貨物直接接觸,，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置,。在不同的任務(wù)和場地環(huán)境下，可以選擇不同的移載系統(tǒng),，常用的有滾道式,、叉車式、機械手式等,。中央控制系統(tǒng)：由計算機,、任務(wù)采集系統(tǒng)、報警系統(tǒng)及相關(guān)軟件組成,。主要分為地面（上）控制系統(tǒng)和車載（下）控制系統(tǒng),，其中地面控制系統(tǒng)是指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配,、車輛調(diào)度,、路徑（線）管理、交通管理,、自動充電等功能,；車載控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計算、指導(dǎo)實現(xiàn),、車輛行走,、裝卸操作等功能。
AGV的價值
與步行,、爬行或其他非輪式移動機器人相比，AGV具有行動快,、工作效率高,、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強,、安全性好等優(yōu)點,。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域不需要鋪設(shè)軌道,、支架等固定裝置,，不受場地、道路和空間所限,。因此,，能充分反映其自動性和靈活性，實現(xiàn)gao效、經(jīng)濟,、靈活的無人生產(chǎn),，其優(yōu)勢主要表現(xiàn)在：
工作效率高；自動化程度高,；避免人工操作,，錯誤率低；充電自動化,；方便,，減少占地面積；成本相對較低,；美觀,，提高觀賞性，提升企業(yè)形象,。
AGV關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢
引導(dǎo)技術(shù)
作為輪式移動機器人的一個分支,，AGV的主要特點是自動引導(dǎo)。隨著各種技術(shù)的發(fā)展,，AGV的引導(dǎo)技術(shù)也在不斷完善,。目前常用的引導(dǎo)方法有:電磁引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo),、色帶引導(dǎo),、激光引導(dǎo)、慣性引導(dǎo),、視覺引導(dǎo),、GPS引導(dǎo)、坐標(biāo)引導(dǎo)等,。
驅(qū)動方式
目前,，AGV常用的驅(qū)動模式可分為四種：單輪驅(qū)動、差速驅(qū)動,、雙輪驅(qū)動和全方位驅(qū)動,。根據(jù)車輪數(shù)量，主要有三輪車型和四輪車型,。選擇時,，根據(jù)工作場所的實際路況和功能要求進行選擇。
系統(tǒng)供電
傳統(tǒng)的AGV供電一般以電池為儲能載體,，目前可用于AGV的電池種類繁多
